此文将分享AGX Orin使用Realsense相机遇到的疑难杂症及解决方案: T265插着开机需要插拔、电脑无法检测T265、Dxx相机深度点云频率低...

Outline

此文内容主要是讲解几个 Nvidia Jetson 系列机载电脑 使用 Realsense 相机时 常遇到的一些问题。其中,T265插着开机需要插拔电脑无法检测到T265相机的解决方案理论上是通用。我最近使用AGX Orin遇到的D455/D435系列深度相机点云频率低的问题也在文中也有解决方案。PS:此文提及的问题及解决方案皆在两台AGX Orin上进行过实验测试(JetPack 5.01,Ubuntu 20.04 Noetic)。

文章前面部分关于问题解决的提示都是free滴。因解决过程有些曲折、折腾,此文介绍的完整解决方案部分的内容是付费阅读的(蜜雪冰城拿铁咖啡 - 6¥)。俗人一个,只能将money作为费心费力写点技术教程的动力咯~ 当然请大家放心,我的付费内容还是有品控的,不会随随便便复制粘贴一些东西就搞成付费文章。后文也将插入一个视频,简单介绍一遍此文,用于强调和讲解一些重要的内容。

此文涉及的问题描述如下(直接从我目前的项目需求出发):

  • T265插着开机需要插拔:项目需要搭一套产品级的无人机,T265直接插在机载电脑上面启动后会被默认识别为USB2.0设备,无法正常使用。自己做实验做比赛可以每次开机插拔一下,但是做产品总不能让客户手动插拔吧...

    # 常见终端报错如下:
    Error booting T265 
    
    # 该问题应该是T265的通病,并且官方也已经放弃主动解决该问题。
    目前该问题的解决方案有两种:
    1)软件解决:借助USB供电管理工具解决,如uhubctl(此文介绍的解决方案)
    2)硬件解决:使用GPIO控制T265的上电,采用硬件设计给T265延迟上电,比较麻烦 ... 
    # PS:此文还额外介绍了 如何设置相应指令开机自动执行
    
    不幸的消息:我在两台Xavier上面测试uhubctl,各种指令都试过了,但都是无效的...
    环境为 Ubuntu18.04 melodic,具体原因待考察
  • 电脑无法检测T265相机:按照官方的教程安装完Realsense相关的驱动和依赖之后,打开realsense-viewer发现他根本检测不到T265,甚至连Error booting T265都看不见,目前该问题我只在AGX Orin上面遇到了。

    # 最近按照官方教程安装realsense设备驱动应该都将遇到该问题
    realsense官方最近推出的固件librealsense v2.54.1 
    已经移除了对T265、L535的支持!!
    
    # librealsense 和 Realsense-ros 需配套使用
    # 后文为了便于描述,我都将只提及 librealsense 的版本!
    我们只需要安装下载老版本的 librealsense 和 Realsense-ros 功能包即可
  • D455/D435深度点云频率:项目方案需要同时获取T265的定位数据、获取D455的深度点云数据。按理说我只需要在AGX Orin上面配好一个低版本的 librealsense 和 Realsense-ros 就行了。我切换了librealsense 2.50.0后,在实际使用时也确实能够正常获取T265的定位数据和D455的深度点云,但是D455的深度点云速度不对劲(深度图像、RGB图像都是正常的30HZ)!我在两台AGX Orin上面都进行了测试,最快的点云发布频率也就10Hz不到。我也尝试了其他的librealsense版本,如librealsense-2.40.0librealsense-2.39.0,其最快的点云频率可以调整至30Hz,但代价却是T265无法正常识别... (realsense-viewer不能识别设备、launch文件也是)。其中,librealsense-2.39.0版本在Xavier Ubuntu18.04上面是都工作正常的,不过不知道为啥在AGX Orin上面就抽风了。
# 上述 点云发布频率 & 识别T265 相互打架的问题 
# 是我在尝试了多个不同版本的librealsense后得出的结论... 两台设备皆是如此。
# 但是我也并未挨个版本的进行测试,太浪费时间了
# 后文提供了我目前使用的解决方案
# PS: 后文也将简单介绍 获取相机获取深度点云的两种方法

后文便为付费内容,也提供适用于AGX Orin的环境配置脚本(Nvidia Jetson系列应该都是通用的,只是我目前只在AGX Orin上进行了测试)、略微修改后的Realsense-ros功能包、用到的几个不同版本的librealsense驱动(环境配置脚本需科学,为不方便科学的小伙伴提供)。

环境配置脚本

1 T265的支持

需知,目前最新的librealsense v2.54.1 已经移除了对T265、L535的支持。所以如果需要使用这些设备,需要安装低版本的librealsense

Realsense设备的驱动安装可分为两步:

下面便为快速过一遍此文内容的视频
四川普通话,见谅...
价格: 6.00 元
VIP会员价格:5.00元终身会员免费
温馨提示:登录付款后可永久阅读隐藏内容。虚拟电子产品不支持退款!谨慎购买! 付费可读

以上就是全部内容了,如果有疑问,可到Poao-知乎个人主页私信交流。或者关注“Poao”个人微信公众号交流学习!

“Poao”个人微信公众号


版权声明 ▶ 本网站名称:陶小桃Blog
▶ 本文链接:https://www.52txr.cn/2023/RealsenseNvidia.html
▶ 本网站的文章部分内容可能来源于网络,仅供大家学习与参考,如有侵权,请联系站长进行核实删除。
▶ 转载本站文章需要遵守:商业转载请联系站长,非商业转载请注明出处并附带原文链接!!
▶ 站长邮箱 [email protected][email protected] ,如不方便留言可邮件联系。

小陶的个人微信公众号

学累了就来张美女照片养养眼吧,身体是革命的本钱,要多多休息哦~ 随机美女图片

最后修改:2023 年 07 月 30 日
如果觉得我的文章对你有用,请随意赞赏!